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一、简介
PreScan是德国Seimens西门子公司旗下汽车自动驾驶仿真软件产品，Prescan是以物理模型为基础，开发ADAS和智能汽车系统的自动驾驶仿真平台。支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。 PreScan基于MATLAB仿真平台，主要用于（ADAS）汽车高级驾驶辅助系统和无人自动驾驶系统的仿真模拟软件，其包括多种基于雷达，摄像头，激光雷达，GPS，V2V和V2I车辆/车路通讯技术的智能驾驶应用。支持模型在环（MIL），实时软件在环（SiL），硬件在环（HiL）等多种使用模式。北京津发科技股份有限公司作为德国Siemens西门子公司正式签约合作伙伴，旨在进一步加深双方商业、技术合作，开辟新市场，为无人驾驶领域贡献积极力量。
二、软件概览
智能汽车自动驾驶仿真系统在PreScan中的仿真实现如下图所示。
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智能驾驶仿真实现 |
特点 |
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1. 场景工况 |
交通要素数据库 |
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2. 传感器&通讯 |
19种传感器类型包括 Mono camera Stereo camera |
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3. Matlab Simulink |
基于Matlab Simulink平台 |
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4. 执行器&人机界面 |
车辆动力学模型 PreScan model |
三、详细功能
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软件详细功能 |
特点描述 |
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交通场景建模型 |
●Roads 道路模型 ●Database of road types 道路数据库 ●Environment 环境模型 ●Road users 道路使用者 ●Weather & Lights 天气光照 |
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传感器模型 |
●Camera, fisheye, mono, stereo 摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头 ●Radar 毫米波雷达 |
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ADAS algorithm implementation 控制算法仿真集成 |
●Model in the Loop 模型在环 通过MatLab/Simulink平台，可以引入各种编程工具开发的算法代码。 ●Hardware in the Loop 硬件在环 也可以直接引入ECU硬件，构成硬件在环试验台 |
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Driver model驾驶员模型 |
●根据理想路径以及车辆当前位置计算车辆转角信号输出。 ●根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。不再遵循原先定义的路径。 ●Driver in the loop 驾驶员在环 |
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Vehicle actuation modelling 车辆执行器建模 |
●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型 ●3D two track dynamics model 3D动力学模型 ●3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入 |
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Test Automation (TA) 自动化测试 |
●Select variables (GUI) 选择自动化测试参数 |
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Demos |
●PreScan标准安装包自带128 个demo场景，所有的场景模型以及系统控制算法完全对用户 开放 ●PreScan标准安装包自带19个智能驾驶系统传感器 ●PreScan标准安装包自带30多个智能控制算法模型，所有系统控制算法完全对用户开放、可编辑修改 ●PreScan标准安装包自带43个交通道路参与者及执行器，并支持导入用户自定义的第三方3D模型 ●PreScan标准安装包自带134个ADAS仿真系统模型，这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执行器模型完全对用户开放 |
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功能插件 |
●大规模交通流自动生成器 ●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景 ●摄像头物理模型 ●升级版车车通讯传感器模型 ●PreScan和PTV Vissim软件耦合计算 |
四、应用案例
1.MCity使用PreScan验证测试场设计
2.车道保持系统硬件在环（HIL)测试平台
3.自动驾驶系统硬件在环（HIL)测试平台
4.自适应巡航/自动紧急制动系统ViL测试平台
5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在环测试平台
虚拟现实技术为我们发展一种变革性的具有良好生态效度和内部效度的实验方法提供了契机。传统的心理学实验往往牺牲生态效度来达到较高的外部效度。其次，虚拟现实技术使得心理学实验可以在自然的条件下进行，从而更有效地开展有关人类视知觉、运动和认知等方面的研究。
随着计算机及信息科学的飞速发展，通过计算机模拟的虚拟仿真技术可以获取超越现实技术局限的实验细节。大量心理学实验需要在特定情境下进行，很难在教学环境中真实再现。现代的计算机模拟虚拟仿真建模技术，结合网络大数据时代带来的海量数据，虚拟实验情境，如航空航天心理学中的飞行环境，即时模拟再现各种可能的情境。通过多媒体信息、人机交互等现代技术手段，在课堂上再现各种情境下的实验，跨越了时空条件的限制，有效扩展了心理学实验教学的范围，让学生在虚拟仿真环境中掌握了心理学实验技术和方法在多个领域的应用。
研究型汽车驾驶模拟器是一款定位于高校和科研机构开展自动驾驶仿真、交通安全和驾驶行为相关研究的专业产品。研究型汽车驾驶模拟器不仅提供逼真道路交通仿真场景、真实感驾驶模拟座舱，还提供更为精确的驾驶操纵传感器输出，以及满足研究所需的交通场景编辑系统、人车路环境测试云平台、驾驶员视线分析系统、驾驶员生理测量系统、驾驶员运动捕捉动作分析系统、驾驶行为分析系统等；具备定制和升级能力，能满足多种道路交通和驾驶行为相关研究的实际科研需求。
介绍 参数
ANSYS驾驶模拟与交通场景编辑平台提供了基于物理的三维场景建模、基于语义的道路事件建模、基于物理光学属性的摄像头和激光雷达的仿真、基于物理电磁学属性的毫米波雷达的仿真，从而实现多传感器、多交通对象、多场景、多环境的实时闭环仿真。
介绍 参数
基于GPS定位的道路交通环境与车辆数据采集系统是一种功能强大的仪器。它是基于新一代的高性能卫星接收器，其中主机主要用于测量汽车移动时的速度和距离，并且能够提供横纵向加速度值，减速度，时间和制动、滑行、加速等距离的准确测量。
介绍 参数
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